Penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk dapat memperoleh algoritma visual servoing yang dapat digunakan dalam kondisi dengan intensitas cahaya yang dapat berubah-ubah. Diawali dengan identifikasi untuk memperoleh fundamental parameter yang mempengaruhi keberhasilan visual detection. Keberhasilan sistem pengendalian secara visual (visual servoing) akan dipengaruhi oleh keberhasilan dalam melakukan proses visual detection ini. Kegiatan evaluasi keberhasilan metode segmentation dan object recognition terhadap perubahan fundamental parameters dan model pengenalan texture dari permukaan objek telah diperkenalkan pada tahun ke 2 dari penelitian ini. Model untuk dapat mengenal texture permukaan objek telah disampaikan, dimana pola/ pattern dari texture dapat dikenali dengan menghitung besar centroid dan momen inersia dari citra sebuah texture. Titik texture dapat dianalogikan dengan sebuah titik masa. Kehalusan (resolusi) texture dan karakteristik (ukuran dan bentuk) dari titik texture dapat dikenali dengan menggunakan cross correlation antara histogram dari permukaan objek dengan histogram pembanding Hasil yang diperoleh dalam tahap penelitian ini akan menjadi acuan dalam melakukan implementasi visual serving pada robot RV-M1 pada tahap berikutnya

Visual detection, fundamental parameters, segmentation, object recognition, texture, visual servoing

• Iman Herwidiana Kartowisastro, Ph.D.

• Jimmy Linggarjati, S.Kom., M.Sc.

• Cuk Tho, S.Kom., M.M., M.Com (IS)